Что такое мехатронный модуль

Этот термин появился в Японии в 1969 году. Образовался от двух слов: «МЕХАника» и «элекТРОНИКА». Ныне он подразумевает достижения не только этих двух наук, но и цифровых систем управления, а также автоматизированного проектирования.

Каждая машина состоит приводной механической части и системы управления. Механика включает рабочий орган, который выполняет определенную работу: перемещает груз, обрабатывает детали и др., и механическую передачу, влияющую на скорость и характер движения.

В последние годы в машиностроении прослеживается тенденция к передаче функций механических узлов к компьютерным, электронным, информационным, т.е. интеллектуальным. Такие машины называю мехатронными.

Поэтому мехатроника – это научно-техническая отрасль, которая работает над созданием и обслуживанием машин с компьютерным управлением движения. Она базируется на знаниях в области электромеханики, электроники, автоматики, микропроцессорной техники, а также ІТ-технологий.
Одним из примеров мехатронной системы являются роботы и манипуляторы. Их все больше используют для различных видов работ на производстве и в быту.

Области применения мехатронных систем

Мехатронные модули распространены в таких сферах:

Востребованные профессии в мехатронике

Если вы решили посвятит себя этой науке, то работать мехатроником можно, получив образование: инженера-электроника, программиста, электротехника, конструктора, кибернетика, робототехника.
ВУЗ или специализированные курсы помогут получить вам необходимые знания. Надо разбираться в следующих направлениях:

Не каждому дано стать специалистом широкого профиля, но овладев данными навыками, вы сможете занять свою нишу в мехатронике, став наладчиком станков с ЧПУ, проектантом, конструктором и др.

Как связаны мехатроника и робототехника?

Эти два термина зачастую используют вместе. Объяснение простое: роботехника – самое популярное направление в мехатронике. А название специальности говорит о том, что специалист буде работать над разработкой роботов, станков с ЧПУ и подобных устройств.
Популярность роботов и другой умной техники говорит о том, что мехатроника – очень популярная сфера деятельности. Можно создавать новые системы и внедрять свои идеи в жизнь, создавая стартапы. Можно работать на предприятии и при этом хорошо зарабатывать.
К примеру, японские роботехники имеют среднюю зарплату 4 тыс.дол., а американские коллеги – 10.
В любом случае, вам есть к чему стремиться!

Источник

Что такое мехатроника, мехатронные элементы, модули, машины и системы

Далее последовали разработки, касаемые первых аппаратных систем ЧПУ. А в 1972 году здесь же был зарегистрирован бренд «Мехатроника». Вскоре компания сильно преуспела в развитии техники электропривода. Позже от слова «Мехатроника», как от торговой марки, в компании решили отказаться, поскольку термин получил очень широкое распространение как в Японии, так и по всему миру.

В любом случае, именно Япония является родиной наиболее активного становления такого подхода в технике, когда для реализации высокоточного управления электроприводом стало необходимым объединить механические элементы, электрические машины, силовую электронику, микропроцессоры и ПО.

Распространенным графическим символом мехатроники стала диаграмма с вебсайта RPI (Rensselaer Polytechnic Institute, NY,USA):

Мехатроника – это одно из новейших инженерных направлений в мире, которое, по данным ЮНЕСКО, входит в десятку самых перспективных и востребованных.

В общих чертах термину “Мехатроника” можно дать следующее определение – это область науки и техники, основанная на системном объединении узлов точной механики, электротехники, электроники, микропроцессорной техники, различных источников энергии, исполнительных электро-, гидро- и пневмоприводов, а также интеллектуального управления ими, ориентированная на создание и эксплуатацию агрегатов современных автоматизированных производственных систем.

Мехатроника — это компьютерное управление движением.

Есть очень много систем управления движением во всевозможных вещах, которыми мы владеем, о которых мы, вероятно, даже не подозреваем:

Эти системы управления движением являются распространенными технологиями в современном мире.

Привод мехатронного модуля

Цель мехатроники — создание качественно новых модулей движения, мехтронных модулей движения, интеллектуальных мехатронных модулей, а на их основе — движущихся интеллектуальных машин и систем.

Исторически мехатроника развилась из электромеханики и, опираясь на ее достижения, идет дальше путем системного объединения электромеханических систем с компьютерными устройствами управления, встроенными датчиками и интерфейсами.

Схема мехатронной системы

Обобщенная структура мехатронных систем

Электронные, цифровые, механические, электротехнические, гидравлические, пневматические и информационные элементы — могут входить в состав мехатронной системы, как изначально элементы разной физической природы, однако собранные вместе для получения от системы качественно нового результата, которого невозможно было бы достичь от каждого элемента как от отдельного исполнителя.

Отдельный шпиндельный двигатель не сможет сам выдвинуть лоток DVD-плеера, но под управлением схемы с ПО на микроконтроллере, да будучи правильно соединенным с винтовой передачей — все легко получится, и выглядеть будет так, словно это — простая монолитная система. Тем не менее, несмотря на внешнюю простоту, одна мехатронная система по определению включает в себя несколько мехатронных узлов и модулей, связанных друг с другом, и совместно взаимодействующих для выполнения конкретных функциональных действий, для решения какой-то определенной задачи.

Один мехатронный модуль — это самостоятельное изделие (конструктивно и функционально), предназначенное для осуществления движений с взаимопроникновением и одновременной целенаправленной аппаратно-программной интеграцией его составляющих.

Типичная мехатронная система представляет собой объединенные друг с другом электромеханические компоненты и компоненты силовой электроники, которые в свою очередь управляются ПК или микроконтроллерами.

При проектировании и построении такой мехатронной системы, стараются избежать лишних узлов и интерфейсов, стремятся сделать все лаконично и как можно более цельно, не только для того чтобы улучшить массо-габаритные характеристики устройства, но и для повышения надежности системы в целом.

Иногда инженерам приходится непросто, они вынуждены находить очень необычные решения именно в силу того, что разные узлы находятся в разных рабочих условиях, делают совершенно разное. Например, кое-где обычный подшипник не подойдет, и его заменяют на электромагнитный подвес (так сделано, в частности, в турбинах, качающих газ по трубам, поскольку обычный подшипник быстро вышел бы здесь из строя из-за проникновения в его смазку газа).

Схема иерархии уровней интеграции в мехатронике

Первый уровень интеграции образуют мехатронные устройства и их элементы. Второй уровень интеграции образуют интегрированные мехатронные модули. Третий уровень интеграции образуют интеграционные мехатронные машины. Четвертый уровень интеграции образуют комплексы мехатронных машин. Пятый уровень интеграции образуют на единой интеграционной платформе комплексы мехатронных машин и роботы, которые предполагают формирование реконфигурируемых гибких производственных систем.

Сегодня мехатронные модули и системы находят широкое применение в следующих областях:

станкостроение и оборудование для автоматизации, технологических процессов в машиностроении;

промышленная и специальная робототехника;

авиационная и космическая техника;

военная техника, машины для полиции и спецслужб;

электронное машиностроение и оборудование для быстрого прототипирования;

автомобилестроение (приводные модули «мотор-колесо», антиблокировочные устройства тормозов, автоматические коробки передач, системы автоматической парковки);

нетрадиционные транспортные средства (электромобили, электровелосипеды, инвалидные коляски);

офисная техника (например, копировальные и факсимильные аппараты);

периферийные устройства компьютеров (например, принтеры, плоттеры, дисководы CD-ROM);

медицинское и спортивное оборудование (биоэлектрические и экзоскелетные протезы для инвалидов, тонусные тренажеры, управляемые диагностические капсулы, массажеры и т. д.);

бытовая техника (стиральные, швейные, посудомоечные машины, автономные пылесосы);

микромашины (для медицины, биотехнологии, средств связи и телекоммуникации);

контрольно-измерительные устройства и машины;

лифтовое и складское оборудование, автоматические двери в отелях и аэропортах; фото- и видеотехника (проигрыватели видеодисков, устройства фокусировки видеокамер);

тренажеры для подготовки операторов сложных технических систем и пилотов;

железнодорожный транспорт (системы контроля и стабилизации движения поездов);

интеллектуальные машины для пищевой и мясомолочной промышленности;

интеллектуальные устройства для шоу-индустрии, аттракционы.

Соответственно возрастает потребность в кадрах, владеющих мехатронными технологиями.

Если Вам понравилась эта статья, поделитесь ссылкой на неё в социальных сетях. Это сильно поможет развитию нашего сайта!

Подписывайтесь на наш канал в Telegram!

Просто пройдите по ссылке и подключитесь к каналу.

Не пропустите обновления, подпишитесь на наши соцсети:

Источник

Признаки и состав мехатронных систем

Мехатронные устройства – это выделившийся в последние десятилетия класс машин, или узлов этих машин, базирующийся на использовании в них точной механики, электропривода, электроники, компьютерного управления.

Мехатронная система – множество механических, процессорных, электронных и электротехнических компонентов, находящихся в связях друг с другом, образующих определенную целостность, единство.

Мехатронный объект – предмет (изделие), представляющий собой машину с компьютерным управлением как мехатронную систему устройств, самостоятельно функционирующую в соответствии с целевым назначением.

Мехатронный модуль – мехатронный узел (устройство), состоящее из интегрированного сочетания нескольких элементов, оформленный конструктивно как самостоятельное изделие и выполняющий определенную функцию в различных мехатронных объектах.

Исполнительный орган – функциональная часть мехатронного устройства, предназначенная для выполнения действий по сигналам от системы управления.

Рабочий орган – устройство, предназначенное для реализации технологического назначения объекта.

Мехатронный комплекс – совокупность связанных между собой мехатронных объектов, предназначенная для осуществления действий, определяемых общим целевым назначением.

Рассмотрим пример перехода от ручного к автоматическому регулированию, т.е. замещения работы человека-оператора автоматизированной системой управления.

Рис. 1. Система ручного регулирования температуры.

Сушильный шкаф имеет электрический нагревательный элемент Н, питающийся от автотрансформатора AT. При отклонении температуры от заданного значения, например при увеличении (падении) напряжения Uс в питающей сети, человек-оператор перемещает движок автотрансформатора в направлении изменения напряжения U, соответствующем восстановлению заданного значения температуры.

Входом системы по регулирующему каналу является воздействие человека-оператора на движок автотрансформатора AT.

Выходом системы является значение температуры в сушильном шкафу.

Выход системы ручного регулирования по воздействию связан с ее входом через оператора (пунктир).

Так осуществляется ручное (регулирование объектом — температуры сушильного шкафа.

В автоматической системе регулирования (рис. 2) функции управления вместо человека-оператора осуществляет регулирующее устройство РУ, состоящее из измерительного моста ИМ, электронного усилителя ЭУ и электродвигателя М.

Рис.2. Принципиальная и блок-схема автоматической системы регулирования (температуры).

Комплекс технических средств (устройств), присоединяемых к регулируемому объекту и обеспечивающих автоматическое поддержание заданного значения его регулируемой величины или автоматическое изменение ее по заданному закону, называют автоматическим регулятором.

Таким образом, основными компонентами мехатронной системы являются ме­ханизм и автоматическая система управления, содержащая, как пра­вило, микроЭВМ или комплекс микропроцессоров, а также сенсор­ные устройства (средства очувствления), причем механизм системы движется по определенной программе с помощью управляемых при­водов (рис. 3).

Рис. 3. Схема промышленной мехатронной системы

В последнее время все чаще возникает потребность в создании технических систем и устройств, обладающих наряду с высокими техническими характеристиками способностью к «интеллектуализа­ции» своей функциональной деятельности. Развитие современных средств микроэлектроники позволило сократить размеры и массу электронных элементов, способных выполнять сложные логические и усилительные операции. Интегральное их исполнение повышает на­дежность функционирования оборудования в условиях эксплуатации.

Мехатронное устройство обладает следующими характерными признаками:

Примерами современных мехатронных устройств являются модули станков и промышленных роботов, устройства внешней памяти компьютеров, принтеры, бытовая техника и т. п. Мехатронное устройство может быть либо машиной, либо узлом (функциональный элемент, модуль) машины.

Мехатронный узел включает в себя:

– механизм, состоящий из корпуса, привода и выходного механического звена. Последнее может включать силовой элемент, механическую передачу движения, рабочий орган или другой оконечный элемент ВМЗ;

– усилитель мощности силового элемента;

– устройство управления усилителем мощности;

– внутреннюю информационную систему (датчики состояния самого мехатронного узла, средства обработки информации с датчиков);

– внешнюю информационную систему (сенсоры информации о внешней среде мехатронного узла, средства обработки этой информации);

– устройство управления мехатронным узлом.

Важно, что с момента своего появления, идеи мехатроники оказывают значительное влияние на само производство. Первые промышленные мехатронные системы работали по так называемой жесткой программе. По мере развития в мехатронике начинают применяться различные встроенные микропроцессорные устройства. В результате создаются перепрограммируемые промышленные мехатронные системы и системы с обратной связью. В механообрабатывающих отраслях появляются станки с числовым программным управлением (ЧПУ), работающие по программам, предварительно полученным с помощью ЭВМ. Вслед за станками ЧПУ создаются первые крупные гибкие производственные системы (ГПС), способные в короткие сроки перестраиваться с выпуска продукции одного вида на выпуск продукции другого вида. Современные мехатронные системы работают по гибкой программе и способны автономно выполнять большое количество операций, причем выбор необходимой рабочей программы осуществляется автоматически с помощью встроенных микропроцессоров.

Источник

Мехатронные модули. Назначение, функции и структура мехатронного модуля. Область применения. Мехатронные модули систем автоматики

МДК 05.02

Технология контроля соответствия и надежности устройств и функциональных блоков мехатронных и автоматических устройств и систем управления

Общие понятия о технологии контроля соответствия и надёжности устройств и функциональных блоков мехатронных и автоматических устройств и систем управления.

Мехатронные модули. Назначение, функции и структура мехатронного модуля. Область применения. Мехатронные модули систем автоматики

Мехатроника – это новая область науки и техники, посвященное созданию и эксплуатации машин и систем с компьютерным управлением движения, которая базируется на знаниях в области механики, электроники и микропроцессорной техники, информатики и компьютерного управления движением машин и агрегатов.

В данном определении особо подчеркнуто приединая сущность мехатронной системы, в основу построения которой заложена идея глубокой взаимосвязи механических, электронных и компьютерных элементов. Поэтому эмблемой мехатроники ставят 3 пересекающихся круга, включенных в общую оболочку:

производство,

Таким образом, системная интеграция 3 указанных видов элемента является необходимым условием построения мехатронной системы.

Известно несколько определений мехатроники как науки.

Предлагается след специальная формулировка предмета мехатроники:

Пояснения к определению:

1. Мехатроника изучает особые методологический подход построения машин с качественно новыми характеристиками. Этот подход является универсальным и может быть применен в машинных системах различного назначения. Однако, следует отметить, что обеспечить высокое качество управления мехатронной системой можно только с учетом специфики конкретного управляемого объекта.

5. Базовыми объектами изучения мехатроники является мехатронный модуль, который выполняет движения по одной управляемой кординате. Из таких модулей как из функциональных кубиков компануются сложные системы модульной архитектуры.

6. Мехатронные системы предназначены для реализации заданного движения. Критерий качества выполнения движения мехатронных систем – проблемное ориентирование, то есть определяется постановкой конкретной прикладной задачи. Специфика задач автоматизированного машиностроения состоит в реализации перемещений выходных звеньев рабочего органа технологической машины (инструмент на станке). При этом необходимо координировать управление пространством перемещения мехатронных систем с управлением различными внешними процессами.

Примерами таких процессов могут служить регулирование силового взаимодействия рабочего органа с объектом работ при механообработке, контроль и диагностика текущего состояния критических элементов мехатронных систем, управление дополнительными технологическими воздействиями на объект работ при комбинированных методах обработки, управление вспомогательным оборудованием, выдача и прием сигналов от устройств электроавтоматики. Такие сложные координированные движения называют функциональными движениями.

В современных мехатронных системах для реализации высокого качества и точности движения применяются методы интеллектуального управления. Данная группа методов опирается на новые идеи теории управления современным аппаратным и программным средством вычислительной техники, перспективные подходы к синтезу управляемого движения мехатронных систем.

Мехатроника как новая область науки и техники находится в стадии своего становления, ее терминология, границы и классификационные признаки еще строго не очерчены.

Источник

Основные направления развития мехатронных систем (интеграция, интеллектуализация, миниатюризация)

Направления развития (становления) мехатронных систем можно проследить с разных позиций. Например, одним из таких признаков является уровень интеграции (синергетического объединения) элементов, к числу которых относятся элементы механических, электромеханических, электронных и компьютерных (информационных) модулей (рис. 1).

Мехатронные модули – это базовые функциональные компоненты мехатронных систем и машин с компьютерным управлением, предназначенные для выполнения движений, как правило, по одной управляемой координате.

Такие модули могут объединять в одном корпусе несколько компонентов, например, двигатель, редуктор и датчики.

Рисунок 1 – Составные части мехатроники

Качественно новые свойства мехатронных модулей по сравнению с традиционными приводами достигаются синергетической интеграцией составляющих элементов.

Синергетическое объединение предполагает не простое соединение частей посредством интерфейсных блоков, но их конструктивное встраивание в мехатронные модули. Синергетическая интеграция элементов при проектировании мехатронных модулей основана на трех базовых принципах (функционально-структурный подход к проектированию МС):

В соответствии с признаком синергетического объединения можно исторически разделить мехатронные модули по уровням (определяющим ведущую тенденцию в современном машиностроении «от механики к мехатронике»).

Мехатронные модули первого уровня представляют собой объединение только двух исходных элементов. Типичным примером модуля первого поколения может служить «мотор-редуктор», где механический редуктор и управляемый двигатель выпускаются как единый функциональный элемент. Мехатронные системы на основе этих модулей нашли широкое применение при создании различных средств комплексной автоматизации производства (конвейеров, транспортеров, поворотных столов, вспомо­гательных манипуляторов).

Мехатронные модули второго уровня появились в 80-х годах в связи с развитием новых электронных технологий, которые позволили создать миниатюрные датчики и электронные блоки для обработки их сигналов. Объединение приводных модулей с указанными элементами привело к появлению мехатронных модулей движения, состав которых полностью соответствует введенному выше определению, когда достигнута интеграция трех устройств различной физической природы: механических, электро­технических и электронных. На базе мехатронных модулей данного класса созданы управляемые энергетические машины (турбины и генераторы), станки и промышленные роботы с числовым программным управлением.

Одновременно идет разработка новых принципов и технологий изготовления высокоточных и компактных механических узлов, а также новых типов электродвигателей (в первую очередь высокомоментных, бескол­лекторных и линейных), датчиков обратной связи и информации. Синтез новых прецизионных, информационных и измерительных наукоемких технологий дает основу для проектирования и производства интеллектуальных мехатрон-ных модулей и систем.

Наряду с синергетическим объединением (интеграцией) элементов мехатронных систем другими квалификационными признаками развития мехатронных систем, по-видимому, следует признать их интеллектуализацию и миниатюризацию.

В настоящее время в мехатронных системах объем функций распределен между механическими, электронными и компьютерными компонентами практически поровну. При этом доля компьютерной части возросла за последнее 10-летие вдвое, и есть все основания прогнозировать сохранение этой тенденции в технике будущего.

Принципиально важно подчеркнуть, что тенденция перехода от механических к мехатронным технологиям в современном машиностроении не «закрывает» механику. Наоборот, это стимулирует ее развитие к интеграции с интеллектуальными компонентами в рамках единой мехатронной системы.

Системный подход диктует новые требования к встроенным механическим и гибридным компонентам, что в свою очередь ведет к развитию новых техно­логий и конструкторских решений в области механики.

С течением времени развитие таких разделов искусственного интеллекта как инженерия знаний, компьютерная логика и лингвистика, методы и модели обучения, методы поиска и принятия решений и др. заложило теоретическую основу для создания высокоэффективных систем по обработке и исполь­зованию знаний для решения целого ряда прикладных задач, включая разработку систем, моделирующих творческие возможности человека. Такие системы и стали называть интеллектуальными.

Устойчивость достигается благодаря наличию контуров управления. В насто­ящее время концепцию АКУ широко используют в самолетостроении.

Для реализации концепции АКУ несомненно неизбежным является существование информационной системы и системы управления. В этом смысле концепцию АКУ можно отнести к основным руководящим принципам мехатроники и считать, что она относится к понятиям самого высокого ранга. Однако при этом необходимо иметь в виду, что концепция АКУ предъявляет повышенные требования к надежности информационных и управляющих систем. Так, повреждение в электрической цепи двигателя, имеющего электронную регулировку впрыска топлива, приводит к остановке двигателя. Выход же из строя ЭВМ летательного аппарата означает его катастрофу.

Интерес к мехатронике, которая изначально понималась как некий симбиоз механики и электроники, в значительной степени связан с пере­смотром ее фундаментальных основ с учетом принципов интеллектуального управления. Эта современная трактовка предполагает, что основой мехатронных систем, машин и т. д. является интеллектуальный мехатронный модуль (ИММ) или, точнее, конечный набор таких модулей.

ИММ должен включать в свой состав высокопроизводительный цифровой контроллер, ориентированный на решение задач обработки информации и управления в реальном времени на основе применения современных интеллектуальных технологий.

Таким образом, принципиальным отличием ИММ от комплектных электроприводов служит наличие интеллектуальной системы управления, которая в сочетании с традиционной (или новой) механикой позволит создать мехатронные машины и комплексы, обладающие значительно более высокими техническими характеристиками по сравнению с существующими образцами. Подобную точку зрения разделяют ведущие отечественные и зарубежные специалисты, говоря о мехатронном модуле движения как об интеллектуальном конструктивном элементе.

Развитие концепции мехатронно-модульного построения сложных электромеханических систем различной конструкции и назначения предпо­лагает комплексное решение целого ряда важнейших проблем. К их числу в первую очередь следует отнести разработку быстродействующих алгоритмов управления, обеспечивающих инвариантность к различного рода возмущениям (что особенно важно для прецизионных систем), принципов динамической развязки быстродействующих приводов с учетом компенсации взаимного влияния отдельных степеней подвижности, алгоритмов управления движением, инвариантных к типу кинематической схемы многозвенного мехатронно-модульного механизма, а также универсальных средств программирования, обеспечивающих возможность постановки прикладных задач на уровне описаний конечных технологических целей.

Пути решения данных проблем имеют по существу два направления:

Если первый путь является вполне естественным для японской электронной промышленности с ее высокоразвитой технологической базой, то для России второй представляется более предпочтительным в связи с перспективами использования современных интеллектуальных технологий, уникальные возможности которых достаточно изучены и могут служить эффективной основой как при создании машин нового поколения, так и при модернизации существующего парка оборудования. В соответствии со вторым направлением в России развернут ряд крупных проектов, в частности, по разработке мехатронных узлов обрабатывающих центров XXI в. для тяжелого машиностроения, аэрокосмической, автомобильной и других отраслей промышленности.

В наши дни управление на основе анализа внешних ситуаций (событий) остается одной из ключевых идей интеллектуального управления техническими и организационными системами. Другой базовой идеей является использование средств современной информационной технологии обработки знаний при поиске управленческих решений и формировании соответствующих управ­ляющих воздействий.

По мере совершенствования систем, ориентированных на хранение, пополнение, обработку и использование знаний, начали создаваться системы, в которых результаты принятия решений приближаются по качеству к решениям, принятым человеком-оператором, а по скорости получения решений существенно превышают время реакции человека (особенно в непредсказуемых и непредвиденных ситуациях).

Возникла идея активизировать деятельность систем путем включения в их состав специальных дополнительных блоков формирования управляющих воздействий на основе принятых решений. Такие интеллектуальные системы, непосредственно подключенные к объекту, получили название «активные системы».

Интеллектуальные системы в последнее время стали весьма распростра­ненным коммерческим продуктом, находящим широкий спрос пользователей-специалистов в самых разнообразных областях инженерно-технической и научно-технической сфер деятельности.

Сегодня вопросы миниатюризации являются ключевыми во всех отраслях производства, важнейшее значение они имеют в микроэлектронике, нано-технологиях, генетике и других перспективных направлениях.

Существенное различие уровней развития техники, соответствующих мехатронике и электромеханике, обусловлено, прежде всего, появлением микроэлектроники. Микроэлектроника обеспечила существенное развитие мехатроники.

Современные микроэлектронные устройства обеспечивают принци­пиально новые возможности для объединения (интегрирования) механики и электроники, которые по своему уровню значительно превосходят существовавшую ранее электромеханику.

По габаритным размерам электромеханические системы (ЭМС) условно можно разделить на три класса:

Мехатронные системы микро-перемещений должны обладать достаточно высокой точностью: минимальный шаг обычно не превышает 1 % макси­мального хода. Для создания устройств с такими характеристиками актуальны принципы мехатроники, базирующейся на соединении в единую систему механических, электронных и электромеханических частей.

Основные преимущества мехатронных систем микромеханики заключаются в компактности модулей и улучшении динамических харак­теристик вследствие упрощения кинематических цепей, а также высокой надежности и помехозащищенности.

Источник