Tello sdk что это
DJI Ryze Tello SDK 1.0.0.0 руководство разработчика на русском языке
Мы выполнили для вас перевод Tello SDK версии 1.0.0.0
1. Обзор
Tello SDK соединяется с дроном используя Wi-Fi UDP порт, позволяя пользователям контролировать дрон с помощью текстовых команд.
2. Архитектура
Wi-Fi
Tello > PC or Mobile Device
3. Tello перечень команд и результат их использования
Типы команд
Команды Tello имеют три базовые структуры, некоторые из которых применимы не ко всем типам команд. За подробной информацией изучите описание конкретной команды.
4. Команды Tello
*Расстояние измеряется в сантиметрах, углы в градусах, скорость в см/сек.
| «> Команда | «> Описание | «> Возможные ответы |
| «> Команды действия | ||
| «> command | «> Вход в командный режим | «> OK FALSE |
| «> takeoff | «> Автоматический взлет | «> OK FALSE |
| «> land | «> Автоматическая посадка | «> OK FALSE |
| «> up xx | «> Подняться вверх на значение xx xx = (20-500 cm) | «> OK FALSE |
| «> down xx | «> Опуститься вниз на значение xx xx = (20-500 cm) | «> OK FALSE |
| «> left xx | «> Лететь влево на значение xx xx = (20-500 cm) | «> OK FALSE |
| «> right xx | «> Лететь вправо на значение xx xx = (20-500 cm) | «> OK FALSE |
| «> forward xx | «> Лететь впредет на значение xx xx = (20-500 cm) | «> OK FALSE |
| «> back xx | «> лететь назад на значение xx xx = (20-500 cm) | «> OK FALSE |
| «> cw xx | «> Вращение по часовой стрелке на значение угла x° x = (1-3600°) | «> OK FALSE |
| «> ccw xx | «> Вращение против часовой стрелки на значение угла x° x = (1-3600°) | «> OK FALSE |
| «> flip x | «> Выполнить флип в направлении x l = (left) r = (right) f = (forward) b = (back) bl = (back/left) rb = (back/right) fl = (front/left) fr = (front/right) | «> OK FALSE |
| «> Команды установок | ||
| «> speed xx | «> Установить текущую скорость на значение xx xx = (1-100 cm/s) | «> OK FALSE |
| «> Команды чтения | ||
| «> Speed? | «> Получить текущую скорость | «> xx |
| «> Battery? | «> Получить процент заряда батареи | «> xx xx = (0-100%) |
| «> Time? | «> Получить текущее время полета | «> xx |
По ссылке вы можете скачать оригинал на английском языке SDK 0.0.1 в формате PDF Tello+SDK+Readme
Первый опыт программирования DJI Tello (перевод статьи)
В Японии программирование будет являться основным предметом в начальной школе уже к 2020 году. И если ранее для его изучения использовались преимущественно ПК, то сейчас все больше людей начинают использовать планшеты и телефоны для создания программ, тем более что способы программирования могут выглядеть достаточно просто с использованием оболочек блочного типа.
Приложение Drone Blocks.
Дроны Tello возможно программировать с помощью приложения Drone Blocks. Оно выпущено как для android, так и для iOS смартфонов.
Загрузка Drone Blocks не вызовет у вас проблем, достаточно вбить в AppStore или Playmarket «Drone Blocks» — и приступить к загрузке.
К сожалению Android версия к моменту выхода этой статьи недоступна (с Апреля 2018 года), так как она находится в тестовом режиме и ограничена 500 загрузками).
Программирование DJI Tello в приложении Drone Blocks.
Начнем программировать наш Tello сразу после загрузки приложения. Запускайте Drone Blocks и выбирайте пункт «Connect to Tello»
Непосредственно после подключения Tello к программе вы увидите пример пример готовой программы для управления дроном, эдакий «hello world» для Tello.
Команды программы Drone Blocks.
В левой части расопложены виды команд для Tello, справа непосредственно сама программа с использованием этих команд.
Выглядит все максимально просто и понятно. Перед началом работы в приложении вы можете зарегистрировать аккаунт в программе, что позволит вам сохранять и просматривать созданные ранее программы.
Также в меню вы можете найти пункт «Show Mission Code», позволяющий увидеть исходный код программы.
Пробный полет Tello по программе DroneBlocks.
Tello sdk что это
Tello API for SDK 2.0 in C#
The project includes a flight controller, Tello emulator, UDP messenger, script builder, and two console samples.
Ryze Robotics Tello Reference
I started by playing with a fork of the TelloLib (aTello) project but abandoned it when Ryze upgraded their text based SDK. With the latest firmware updates and SDK 2.0, the drone communication is relatively reliable. However, the Tello sometimes responds to the SDK initialization command with gobbledygook instead of the expected ‘ok’. When this happens, additional commands may be executed by the Tello, but won’t always ACK. Rebooting the Tello and reconnecting to its network usually resolves the issue. I have yet to try attaching the Tello to my local network. Maybe that will solve the issue once and for all.
My goals for this project are to refine my dependency injection skills, experiment with value objects, lock-free concurrency, machine learning and video processing, play with a thing that I can fly from my desk, and begin to iterate on the larger problem of programmable drone behavior.
Tello doesn’t respond to commands as I expected after first skim of the SDK 1.0 documentation. I thought it would ACK each command as it was received, but this isn’t the case. There doesn’t appear to be an internal command queue, so Tello doesn’t ACK a command until it has been executed. For example, if you send a command like UP (10), it might take a few seconds to complete the maneuver and ACK, but if you send something like FORWARD (500, 10) it’s going to take a lot longer to complete the maneuver and you won’t get an ACK until it’s complete. This makes timing out unreceived commands a bit more complex. Ideally the drone would ACK the command, execute the maneuver, and ACK completion. Unfortunately, it doesn’t work that way.
Since the Tello operates synchronously, the flight controller had to provide an asynchronous interface to the Tello messaging system. We can’t have a UI sitting around waiting for a 20 second command to complete, right? So command messages are queued up as they are received, program control is returned to the main thread, and a queue consumer running in a separate thread pulls an item off the queue when it detects that Tello is ready for the next message.
Projects within Tello.API.sln
I have a first generation Tello. I’ve read in the forums that an EDU version is required to use the mission pad and some of the new commands. Since I can’t test the Tello with the mission pad I don’t know how to simulate it’s behavior it in the emulator. If someone has an EDU and wants to uncomment the EDU commands in the Commands enum and implement them, I’d be happy to accept a solid pull request. If someone wants to donate an EDU model, I’d be happy to finish the mission pad commands myself.
This is the core of the system. See the static Program class constructors in Tello.Emulator.SDKV2.Demo or Tello.Udp.Demo to see how to instantiate FlightController. Using it is a matter of wiring up the events and then calling command methods. The first command must be EnterSdkMode.
Provides injectable messenger services for Tello. These interfaces are implemented by two projects: Tello.Udp, which communicates with Tello, and Tello.Emulator.SDKV2, which roughly emulates Tello behavior. The FlightController in Tello.Controller is coded to the Tello.Messaging interfaces and is implementation independent.
Implements Tello.Messaging via UDP access to a live Tello drone. A connection to the Tello’s WIFI is required.
Implements Tello.Messaging by emulating Tello drone behavior. No network connection is required.
For now a script is a simple JSON list of commands and parameters. The commands are based on the Tello.Messaging.Commands enum. There’s a ScriptBuilder to generate command scripts and a TelloScript class that can be used by the FlightController. The ScriptBuilder outputs JSON that can be parsed by the TelloScript. It isn’t rocket science. Once you see how the scripts are generated, you can probably edit the JSON directly more easily than using the ScriptBuilder. I’ll add more complex script support once I have the UWP demo working.
Writing tests is boring. When I feel really high-speed, I’ll add to them, but I’m not in a hurry. If someone wants to round them out, they would have my eternal gratitude and a gift certificate to Taco Bell.
About
Flight Controller for Ryze/DJI Tello Drone in C#
Tello EDU: позволит творчеству летать
Введение
Tello EDU — вторая версия программируемого беспилотника вышедшая следом за популярным Tello. В отличии от первой версии, программирование EDU возможно на одном из трёх доступных языков, таких как Scratch, Swift и Python (для первой версии доступен только — Scratch). В арсенале дрона обновленный SDK 2.0 с более продвинутыми командами и расширенным интерфейсом данных, позволяющий пользователю без особого труда написать код, чтобы дать команду нескольким Tello EDU летать в организованной группе, а также разрабатывать удивительные функции ИИ. Программирование никогда ещё не было таким увлекательным!
Особенности
Комплектация
Спецификация
Камера
Внешний вид
Программирование
Tello EDU можно программировать с помощью языков Scratch, Swift и Python. Он построен на новом SDK 2.0 с большим количеством команд и расширенным интерфейсом данных. С помощью программирования можно задавать беспилотнику исполнение последовательных действий по заранее выставленному алгоритму, а также реализовать возможность распознавание объектов и многое другое.
Язык программирования Swift имеет интересную учебную программу под названием «Tello Space Travel», где начинающие программисты могут изучать кодирование посредством интерактивных уроков в виде интересной сюжетной линии используя iPad.
Другим новым языком кодирования, доступным для Tello EDU, является — Python. Кодирование в Python позволяет существенно расширить функциональность квадрокоптера. Например пользователь может запрограммировать несколько дронов EDU для реализации синхронного полёта (Drone Swarm). Подобную идею уже давно использует компания Intel для представления световых воздушных шоу.
Drone Swarm
Используя программный код и контрольные метки «Mission Pad» пользователь может реализовать синхронный полёт (до четырёх Tello EDU единовременно) сопряжённый с различными акробатическими фигурами пилотажа.
Mission Pads
Mission Pads — контрольные метки, служат для более точного выполнения запрограммированных задач и расширения возможностей программирования. Пользователь может запрограммировать конкретную информацию для каждой метки в отдельности, позволяя тем самым беспилотнику распознавать каждую из них и выполнять заданные для каждой метки миссии, например, исполнение различных фигур пилотажа.
Возможности ИИ
Tello EDU предоставляет пользователю полный доступ к данным видеопотока, создавая тем самым больше возможностей для обработки изображений и разработки ИИ. Новый SDK 2.0 позволяет дальше совершенствовать дрон, реализуя больше функций ИИ, таких как распознавание объектов, отслеживание, трёхмерная реконструкция посредством программирования, компьютерное зрение и технологий глубокого обучения.
Tello EDU реализуется через официальные источники разработчиков в единственной комплектации за 129$.
Доп. аксессуары:
Вывод
Плюсы
Минусы
Лучшее на сегодняшний день беспилотное предложение с акцентом на программирование. Потенциал дрона в полной мере оценят юные пользователи желающие не только быстро научиться управлять БЛА, но и освоить азы программирования в максимально доступной и увлекательной форме.
В. Каковы основные различия между Tello EDU и Tello?
О. В арсенале Tello EDU все те же функции и возможности, что и у Tello, плюс доработанный SDK 2.0, контрольные метки Mission Pad, и единовременный синхронный полёт Drone Swarm.
В. Как я могу управлять Tello EDU?
О. Вы можете управлять Tello EDU с помощью смартфона/планшета (IOS или Android), а также в комбинации с аппаратурой управления GameSir T1d Controller (докупается отдельно).
В. Что интересного может выполнять дрон во время полёта?
О. Tello EDU может выполнять восемь различных переворотов, взлетать с руки и садиться в режиме «Bounce», а также автоматически записывать короткие видеоролики с помощью EZ Shots.
В. Может ли Tello EDU летать в помещении?
О. Да, Tello EDU может безопасно летать как в помещении, так и на улице. Запуск на улице рекомендуется осуществлять в безветренную погоду.
В. Является ли Tello EDU водонепроницаемым?
О. Нет.
Камера
В. Какими функциями обладает камера дрона?
О. Камера Tello EDU способна снимать 5Мп фотографии и записывать видео в HD качестве. Функция EZ Shots позволяет дрону исполнять полёт по заданным схемам и записывать короткие видеоролики.
В. Где сохраняется полученный фото и видео материал? И как я могу его экспортировать?
О. Фотографии и видео сохраняются на сопряжённом с дроном смартфоне/планшете. Вы можете экспортировать файлы со смартфона по мере необходимости.
В. Поддерживает ли дрон установку SD-карт?
О. Нет.
В. Каково макс. расстояние передачи видеопотока?
О. Макс. дальность полёта составляет приблизительно 100м, но это расстояние может варьироваться в зависимости от присутствующих помех в месте запуска дрона.
В. Как я могу заряжать АКБ дрона?
О. Вы можете заряжать аккумулятор не вынимая его из дрона с помощью идущего в комплекте micro USB кабеля, либо одновременно заряжать до трех АКБ с помощью ЗУ (докупается отдельно).
В. Поддерживает ли дрон горячую замену АКБ?
О. Нет. Если это сделать, то есть вероятность утратить записанный в последнем полёте фото и видео материал.
Пропеллеры
В. Как осуществляется замена несущих винтов дрона?
О. Смена пропеллеров осуществляется в ручную, без каких либо инструментов. Но, на всякий случай в комплекте идёт специальный ключ для их съёма.
В. Как я могу отличить несущие винты CW от CCW? И как правильно их установить?
О. На CW пропеллерах и моторах есть специальные метки (выемки), которые должны обязательно совпадать. На CCW пропеллерах и моторах таких меток нет.
Обновление
В. Как я могу обновить прошивку дрона?
О. Через мобильное приложение.
В. Что делать если во время обновления произошел сбой?
О. Если обновление не удалось, просто заново подключите Tello EDU к мобильному приложению и запустите процесс обновление заново.
В. Возможно ли обновить ПО дрона с помощью компьютера?
О. Нет.
Аксессуары
В. Какие Bluetooth контроллеры совместимы с Tello EDU?
О. В настоящее время дрон совместим с аппаратурой управления Gamesir T1D.
В. Какие программные платформы я могу использовать для программирования Tello EDU?
О. В настоящее время Tello поддерживает программирование посредством Scratch, Swift Playgrounds и Python. В будущем будет доступно больше программных платформ.
Мобильное приложение Tello EDU
В. Возможно ли одновременное использование мобильных приложений Tello и Tello EDU?
О. Нет. Мобильное приложение Tello предназначено для реализации динамичных FPV полётов и аэросъёмки, а приложение Tello EDU ориентировано на программирование. Несмотря на то, что с беспилотником совместимы оба приложения, одно из них должно быть полностью отключено перед использованием другого, а сам дрон перезагружен.
В. Является ли мобильное приложение Tello EDU полностью бесплатным?
О. Несмотря на то, что большинство функций приложения являются бесплатными, некоторые игры всё же включают в себя уровни требующие оплаты.
В. Что делать, если мобильное приложение Tello EDU не работает?
О. Разработчиком мобильного приложения является Wistron (Shanghai) Ltd. Если у вас возникнут какие-либо вопросы связанные с работой мобильного приложения, пожалуйста свяжитесь с разработчиком, по номеру телефона: 86-21-64952384 или отправьте вопрос электронным письмом на адрес: stem_wsh@wistron.com. Спасибо за понимание.
Swift Playgrounds
В. Как я могу воспользоваться Swift Playgrounds для изучения курсов Tello Swift?
О. Используйте для загрузки Swift Playgrounds — iPad с iOS 10.3 (либо более поздней версии), затем выполните поиск «Tello Space Travel» в приложении. Загрузите курс и следуйте инструкциям, чтобы научиться программировать, контролировать, а также активировать синхронный полёт беспилотников.
Mission Pad
В. Как я могу использовать метки Mission Pad?
О. Пожалуйста ознакомьтесь с руководством пользователя Tello Mission Pad, чтобы узнать как использовать контрольные метки.
В. Каково макс. количество беспилотников Tello EDU я могу контролировать в одном синхронном полёте?
О. Вы можете контролировать до 4 дронов в одном полёте, используя приложение Swift Playgrounds.
Видео
Видео с дроном Tello EDU.
Обучение блочному программированию через приложение Tello EDU.
Пример программирования на Python.
Автоматизация и программирование DJI Tello Drone с использованием GOBOT
Все права на этот материал принадлежат автору: https://medium.com/@rajivmanivannan
GOBOT — это фреймворк для робототехники, физических вычислений и Интернета вещей (IoT), написанный на языке программирования Go от The Hybrid Group Team. Он предлагает адаптеры и контроллеры для управления различными физическими устройствами, от Arduino низкого уровня до дронов.
В этом посте мы собираемся изучить некоторые основы фреймворка Gobot и немного о дронах. Объединив все это, давайте создадим решение для автоматизации DJI Tello.
Во-первых, давайте посмотрим на основные моменты в структуре Gobot.
В дополнение к этому Gobot включает RESTful API для проверки состояния соединения и другой информации с одного устройства (робота) либо устройств, которые работают в группе.
Кроме того, Gobot может быть расширен для добавления новой поддержки дополнительных аппаратных и программных устройств. В этом случае мы можем написать наш собственный адаптер / контроллер или оба для новых устройств.
Установка окружения
Инсталляция Gobot:
Кроме того, нам нужно установить две библиотеки и настроить соответствующий путь. Смотрите нижеследующие шаги:
1.FFMPEG это набор программных библиотек и программ для управления видео, аудио и другими файлами и мультимедийными трансляциями. Здесь мы будем использовать его для перекодирования необработанного видеопотока дрона.
2.OpenCv (Open Source Computer Vision Library) в основном направлен на компьютерное зрение в реальном времени. В нашем случае мы используем эту библиотеку для создания окна для отображения транскодированных видеокадров FFMPEG.
$ brew install opencv
$ export LDFLAGS=»-L/usr/local/opt/openblas/lib»
$ export CPPFLAGS=»-I/usr/local/opt/openblas/include»
$ export PKG_CONFIG_PATH=»/usr/local/opt/openblas/lib/pkgconfig»
Наша среда готова к работе …
Давайте автоматизируем наш Tello Drone …
Создайте файл и назовите его automate_tello.go, чтобы начать писать программу. Тут я взял API Gobot Tello, чтобы написать следующую программу.
Итак, что собирается делать программа?
Вот сама программа:
Включить дрон. Теперь подключитесь к сети Wi-Fi Tello с вашего компьютера. Название точки подключения будет чем-то вроде «TELLO-XXXXXX».
Запускаем программу
Все готово! Запустим программу, чтобы Tello взлетел …
Как все это работает, видео
Где это применить?
Конечно, автоматизация такого Дрона как Tello возможно и сложно-применима на практике ввиду многих причин. Однако на данном примере можно изучить автоматизацию беспилотников в целом. И целей применения здесь масса — мониторинг промышленных объектов, охранные функции и многое другое.