направление вращения cw что это
RCSearch
Бесколлекторные моторы (электродвигатели) (анг. brushless motor) пришли в моделизм сравнительно недавно.
Отличия бесколлекторных моторов от коллекторных моторов:
Содержание
Преимущества [ править ]
(перед коллекторными моторами)
Недостатки [ править ]
Обозначения бесколлекторных моторов [ править ]
Часто обозначение бесколлекторного мотора тесно связано с его геометрическими и электрическими параметрами.
Рассмотрим обозначение на примере мотора: Tower Pro 2408-21T
При большем диаметре ротора (статора) получается больший крутящий момент, при прочих равных условиях. Длина магнитов, также как и диаметр ротора, влияет на крутящий момент мотора.
Конструкция [ править ]
По конструкции бесколлекторные моторы делятся на две группы: inrunner и outrunner.
Количество полюсов магнитов, используемых в бесколлекторных двигателях, может быть разным. По количеству полюсов можно судить о крутящем моменте и оборотах и двигателя.
Также бесколлекторные моторы, и соответственно регуляторы хода для них, можно разделить на 2 типа: с датчиками положения ротора и без них. Моторы без датчиков проще в изготовлении, поэтому большинство моторов и контроллеров в настоящее время именно такие (кроме специальных автомодельных).
Производителей бесколлекторных моторов и регуляторов к ним очень много. Конструктивно и по размерам бесколлекторные двигатели тоже сильно различаются. Более того, самостоятельное изготовление бесколлекторных двигателей на основе деталей от CD-приводов и других промышленных бесколлекторных моторов стало весьма распространенным явлением в последнее время. Возможно, именно по этой причине у бесколлекторных двигателей сегодня нет даже такой приблизительной общей классификации как у коллекторных собратьев.
FAQ [ править ]
Мотор крутится не в ту сторону [ править ]
Чтобы поменять направление вращения бесколлекторного мотора, достаточно поменять местами подключение любых двух из трёх проводов (которые идут к мотору).
Могут ли моторы CW/CCW вращаться в другую сторону [ править ]
На моторах для мультикоптеров часто есть обозначение направления вращения CW/CCW. Они могут вполне вращаться и в обратную, не предназначенную для них сторону, если поменять местами 2 провода подключения (если в моторе нет встроенного регулятора). Мотор не сломается и его ресурс не уменьшится.
Следует иметь в виду, что обозначения CW/CCW ставятся в соответствии с крепежом пропеллера: направлением резьбы для затяжки пропеллера. То есть если мотор будет крутиться в обратном для него направлении, то возможно самооткручивание гайки и отстрел пропеллера. В таком случае следует применять самозатягивающиеся (нейлоновые) крепления.
Бесколлекторный мотор плохо стартует [ править ]
Мотор плохо стартует, то есть начинает вращаться, а потом останавливается.
Чем и как смазывать подшипники [ править ]
Моторы загрязнились [ править ]
Для чистки моторов от грязи (например, после падения) понадобится разборка, маленькая кисточка с жёстким ворсом (зубочистка) и сжатый воздух. Необходимо избежать попадания жидкостей в подшипники, не только воды или спирта, но и органических растворителей типа WD-40 или бензина, иначе подшипникам быстро выйдут из строя: кроме ржавчины и вымывания смазки могут быть микрогидроудары и кавитация при вращении шариков по влажной обойме.
Как измерять температуру мотора [ править ]
Считается, что температура мотора не должна превышать 80°С. Температуру следует измерять в процессе работы мотора, т.к. он обдувается проходящими массами воздуха от пропеллера, если он полностью не закрыт. Примерно 30° температуры мотор обычно сразу добирает в течении 10 секунд после остановки при работе на максимальной мощности. Проверено инфракрасным датчиком температуры.
Где найти стопорные шайбы (кольца) для валов [ править ]
Многожильный или одножильный провод намотки [ править ]
При прочих равных многожильный провод обеспечивает лучшее заполнение окна, в то время как одножильный гораздо лучше держит перегрузки за счёт лучшего охлаждения.
Сигналы управления драйвера ШД: PUL/DIR, STEP/DIR, CW/CCW. Управление шаговыми драйверами DM860H, DM556, TB6600. с Arduino.
Общие сведения:
Шаговый двигатель это бесколлекторный двигатель, ротор которого вращается не плавно, а шагами (дискретно). Один оборот ротора (360°) состоит из определённого количества шагов. Количество полных шагов в одном обороте указывается в технической документации двигателя.
Например, ротор шагового двигателя 17HS1352-P4130, за один полный шаг, поворачивается на 1,8°. Значит для поворота ротора на 360° двигатель должен совершить 200 полных шагов.
Для совершения одного полного шага на обмотки двигателя поступает серия сигналов от драйвера (как в полношаговом «1», так и в микрошаговых режимах «2», «4», «8», «16»).
Микрошаг:
Большинство драйверов позволяют разделить полный шаг двигателя на несколько микрошагов. Выбор микрошага устанавливается согласно таблице в инструкции к драйверу. В таблице указывается количество микрошагов на полный шаг «Microstep» (1/2/4/8/16/32/. ) и/или количество тактов на полный оборот вала «Pulse/rev» (200/400/800/1600/3200/6400/. ).
Если для целого поворота ротора двигателя в режиме 1 микрошаг на полный шаг требуется 200 тактов, то в режиме 4 микрошага на полный шаг, потребуется уже 800 тактов.
Чем больше микрошагов в полном шаге, тем точнее и плавнее поворачивается ротор шагового двигателя, но для поддержания той же скорости, требуется увеличивать частоту следования тактовых импульсов.
Ограничение тока фазы:
Большинство драйверов позволяют ограничить ток фазы (ток протекающий через обмотки двигателя). Выбор тока фазы осуществляется согласно таблице в инструкции к драйверу. В таблице указывается действующий ток «Current» и/или пиковый ток «PK Current». Чем выше ток, тем выше отдаваемый момент (сила двигателя).
Слишком большой ток приведёт к перегреву двигателя и может вызвать его поломку, а слишком маленький может привести к пропуску шагов, или нестабильному вращению ротора.
У некоторых драйверов ограничение тока осуществляется поворотом потенциометра.
Ток удержания:
Ток удержания это постоянный ток проходящий через обмотки двигателя, удерживающий вал в неподвижном состоянии. Некоторые драйверы позволяют снизить ток удержания.
Снижение тока удержания приводит к снижению нагрева двигателя при его удержании.
Силовые выводы драйвера:
Силовые выводы используются для подачи напряжения питания шагового двигателя и подключения его обмоток.
Подключение обмоток двигателя к драйверу зависит от количества выводов у двигателя.
Драйверы DM860H, DM556, TB6600 позволяют работать только с биполярными двигателями. Двигатели с 4 выводами подключаются по схеме А. Двигатели с 6 выводами подключаются по схеме Б или В. Двигатели с 8 выводами подключаются по схеме Г или Д.
Запрещается подключать или отключать обмотки двигателя на включенном драйвере!
Сигналы управления STEP/DIR (PUL/DIR):
Сигналы управления CW/CCW:
(Данные сигналы не поддерживаются драйверами DM860H, DM556, TB6600)
Подключение управляющих выводов драйвера:
Для подключения управляющих выводов можно использовать одну их следующих схем:
Допускается подключать драйвер к контроллеру без использования сигнала ENABLE, тогда выводы ENA+ и ENA- остаются свободными (не подключёнными).
Подключение драйвера к Arduino:
Так как логические уровни Arduino UNO равны 5В, то при подключении управляющих выводов к драйверу, ограничивающие сопротивления R не нужны.
Для подключения драйвера к Arduino воспользуемся схемой где выводы PUL-, DIR-, ENA- подключены к GND контроллера (правая схема на картинке выше).
Если подключить драйвер к Arduino без использования сигнала ENABLE, оставив выводы ENA+ и ENA- не подключёнными, то приведённый ниже скетч не сможет освобождать вал. Вал двигателя будет удерживаться всё время, пока он не вращается.
Выводы драйвера ENA+, DIR+ и PUL+ можно подключить к любым выводам Arduino, их номера указываются в начале скетча. В примере это выводы 2, 3 и 4 соответственно.
Если для подключения драйвера воспользоваться схемой где выводы PUL+, DIR+, ENA+ подключены к 5V контроллера (левая схема на картинке выше), то в скетче нужно изменить логические уровни устанавливаемые функциями digitalWrite().
Управление двигателем при помощи Arduino:
Для работы скетча установите микрошаг 1/4, что соответствует 800 тактов на 1 оборот. Микрошаг устанавливается DIP-переключателями драйвера согласно таблице на его корпусе.
Скетч постоянно повторяет 4 действия:
Управление шаговым двигателем по прерываниям от 2 таймера Arduino:
Данный скетч выполняет те же действия что и предыдущий. Но подача импульсов на вывод PUL осуществляется не в цикле основного кода, а по прерываниям от таймера.
Как только переменной step присваивается число отличное от 0, то на драйвер начинают поступать импульсы. Значение step убывает с каждым поданным импульсом, пока не достигнет 0, что приведёт к остановке вала двигателя. Частота подачи импульсов в Гц указывается функцией funcSetTimer2().
В данном скетче мы ждём завершение вращения вала проверяя значение step в цикле while, вместо этого можно выполнять другие действия, например, опрашивать концевики, датчики, измерять пройденное расстояние и т.д.
Код работает на Arduino UNO, Pro Mini, Nano, Mega.
Летательный пост №7 Пропеллеры!
Сегодня будет пост о пропеллерах и всем, что с ними связано.
Стоит отметить небольшую особенность, выделяющую этот пост из серии остальных: добрая половина (та что ближе к концу) будет полезна как для конструирующих свой дрон, так и для купивших готовое решение от сколь угодно хорошей фирмы.
Итак, у коптера по сути есть два типа расходников, менять которые придется куда чаще остальных: рассмотренные ранее батарейки и, та-да-да-дам, пропеллеры. Первые портятся от времени, вторые от не слишком удачных маневров. Хотя у меня вот 0 сломанных пропеллеров и 3 сломанные ноги, так что не торопитесь заказывать сразу ящик.
В теории этих цифр должно хватать для вычисления тяги такого пропеллера на определенных оборотах. Когда мы говорили о мотор-пропеллерных парах в предыдущих постах, то в тех табличках фигурировали именно эти значения. Разумеется, в реальности все несколько иначе. Каждая модель будет показывать отличающиеся результаты. Поэтому при строгих расчетах используется упомянутый в посте про моторы стенд. Где крепится мотор, на мотор пропеллер, все это раскручивается до желаемой тяги. Далее смотрят на ток, обороты, прочую ерунду. По итогу можно довольно точно оценить время полета от конкретной батареи и подобрать оптимальное сочетание мотор-пропеллер для ожидаемого режима полета. В любительских целях можно брать “на глазок”, по рекомендациям производителя мотора, отзывам на ютубе и так далее. Обычно что-то типа 1045 для 450-коптеров и 5050 для 250-коптеров.
На квадрокоптере вам надо 2 пропеллера CW и два CCW, все четыре тянут вверх, хотя вертятся в разные стороны.
Тут же будет уместно отметить, что существуют “толкательные” пропеллеры. Такие будут при правильных установке и направлении вращения не тянуть мотор, а толкать. Они используются в коптерах с “перевернутыми” моторами. Это либо квадрики, где все моторы перевернуты (такие конфигурации более эффективны, но и сильнее подвержены повреждениям при посадке и менее стабильны, если не вносить изменения в раму), либо соосные конфигурации, типа Y6, X8 и т.д.
Если пропеллер физически можно установить на мотор двумя способами (нормальным и вверх-ногами), то обычный превращается в толкательный переворачиванием и сменой направления вращения мотора.
Еще пропеллеры отличаются формой. Это более сложный вопрос, его вот так просто в два числа не запихнешь. Другое дело, что для небольших пропеллеров (и темболее для мультироторов) почувствовать разницу не всегда удастся. Обычно выделяют e (electric) и sf (slow flight). Каждый имеет свой диапазон rpm, в котором он показывает наилучшие результаты. Тут тяжело что-то советовать. Slow Flight обычно шире и несколько мягче, что делает их более прочными в случаях падений, но это очень индивидуально от модели к модели, читайте отзывы.
А еще, еще пропеллеры иногда делают из углепластика. Карбоновые пропеллеры (как и карбоновые рамы) более легкие, прочные и стабильные. Недостатков два: цена и повышенная травматичность. Если обычный при ударе по пальцу оставит синяк, то карбоновый может и прорубить до кости (хотел вставить фото с пальцем, но там реально жесть, поэтому просто пропеллер).
Теперь о том, как купленный пропеллер прикрутить к мотору. По умолчанию из мотора торчит кусок оси и все. Для крепления пропеллера существуют специальные адаптеры (как правило идут в комплекте к мотору, или сразу на него установлены). Они выполняют две задачи: прицепиться к мотору и прицепить к себе пропеллер.
Первая задача решается тремя путями:
1) Вкрутить болт поперек оси, который упрется в плоскую площадку на ней (ну или просто в нее). Пожалуй самый отсосный вариант, не рекомендуется.
2) Цанга. Весьма распространенный вариант, куда лучше предыдущего, ибо крепление выходит более сбалансированным и надежным.
Со вторым все интереснее. Во-первых в любом случае пропеллер надо будет нацепить на какую-нибудь торчащую цилиндрическую ось. Диаметр оси должен совпадать с диаметром дырки в пропеллере. При выборе пропеллера этот параметр тоже будет ключевым. В большинстве случаев с пропеллером в комплекте идет набор втулок, позволяющих изменить диаметр этого отверстия в меньшую сторону (тут внимание, такие пропеллеры вверх-ногами установить невозможно!).
Далее вы вот нацепили пропеллер, теперь надо его закрепить, чтобы не вращался относительно оси.
1) Если вы продумали все заранее, то может у вас и адаптер и винт поддерживают T-Style крепление. Ну или не поддерживает, не велика беда.
Хех, к слову, это был чуть ли не единственный раз в моей жизни, когда меня спасла моя лень. Мне было впадлу прикручивать стойку gps болтами и я посадил ее на двусторонний скотч. В итоге просто отклеился скотч, а не треснула рама.
Ах да, для складных пропеллеров существуют специальные адаптеры, типа таких вот:
Теперь про последнюю часть. Каким бы фирменным не был бы пропеллер, сколько бы он не стоил, его надо отбалансировать. Да да, даже хваленые DJI перед установкой на последний фантом надо балансировать. Ни одна фирма не может контролировать уровень качества с достаточной степенью. Правильная балансировка увеличит продолжительность жизни моторов, снизит вибрации и шум.
Вот вам неплохое видео о том, как это надо делать, ниже я дам краткий конспект:
Для проведения процедуры вам понадобится специальный стенд для пропеллера. В идеале он должен быть выше, чем половина диаметра вашего пропеллера, но сойдет и маленький за 2$ из Китая, на магнитах.
Таким образом постепенно клеим/точим, пока хотя бы в одном из горизонтальных положений (с разницей в 180 градусов) не настанет равновесие. Мы выровняли вес лопастей.
Подобные процедуры способны неожиданно сильно улучшить качество съемки, снизить шум и вообще.
Ну вот теперь вы можете с уверенностью выбрать, заказать, отбалансировать и закрепить пропеллеры, мои поздравления =)
Квадрокоптеры, фото и видео
1.2K поста 2.5K подписчика
Правила сообщества
только по теме сообщества
Именно из-за травматичности карбоновых снимаю массовые мероприятия используя пластиковые, а так конечно карбон, да и выглядят карбоновые пропы круче
О БОЖЕ. это случилось. пост №7
а не приходило ли уже кому в голову попробовать сделать из двух комплектов двухлопастных один комплект четырехлопастных?
В общем, подкопил я денег (отпускные), и решил все же заказать себе следующий набор:
Все товары у одного продавца, хочу уговорить его на скидку, правда у него нет аккумуляторов 6S потому пришлось 3S выбрать. Пока ещё не заказал, пораспрашиваю у всех кого получится, стоит/ не стоит, и закажу по результатам.
Остался у меня вопрос, куда и как выводить картинку с камеры, и нужен ли ей подвес? И что ещё добавить к заказу?
жаль на фантом ДЖИ делают только «carbon fiber» а не полностью карбон. А для целого коптера не хочется брать что-то левое от левых производителей.
Осенние Альпы
Летать как птица. О авиамоделизме, FPV полётах и постройке самолёта своими руками
В этом посте постараюсь обзорно рассказать про то, как можно ощутить полёт, не тратя на это большие деньги и время. Как летать, смотря «глазами» самолёта и ощущать неподдельное удовольствие!
В наш век технологий, ощутить это может любой желающий. В этом посте я расскажу, как это осуществить, не прибегая к большим расходам и моём пути в авиамоделизм и FPV-полёты.
Часть первая, назовём её Stage #1:
Постройка самодельного радиоуправляемого самолёта.
Самолёт строил из обычной потолочной плитки и скотча, а так же всякого подножного мусора.
Чертежи моего самолёта, а так же наклейки на него, можно скачать на Патреоне.
Для этого этапа вам потребуется купить:
— аппаратуру радиоуправления (в моём случае это FlySky i6, рекомендую именно её), цена которой около 2000 рублей на вторичке, вместе с приёмником.
— пачка пропеллеров на 9 или 10 дюймов
— колёсики для авиамоделей по желанию.
Можно по частям, а можно купить кит.
Это самый дорогой пункт расходов. По поводу постройки самого самолёта, я писал подробнее вот здесь или тут. Это минимум, что вам нужно для того, чтобы подняться в воздух и начать получать удовольствие от полётов.
Рекомендую перед первым полётом потренироваться на симуляторе, коих сейчас превеликое множество (например Aerofly RC7), иначе разложите миллиард % в первом же полёте. Я для тренировки использовал обычный джойстик со стиками, этого вполне достаточно, чтобы понять моторику управления и получить базовые навыки.
На этом этапе будет как-то так:
Установка камеры на самолёт.
Нужно всего лишь выставить центровку, подгоняя аккумулятор внутри фюзеляжа и установить камеру.
Назовём Stage #3: установка видеопередатчика.
Для этого этапа вам потребуется совсем немного:
— приобрести маску или очки для FPV. В моём случае это самые дешевые Eachine EV800, цена около 2000 на вторичке.
Камеры, как GoPro третьей серии, а так же Mi Action Cam поддерживают видеовыход. То есть камера может одновременно снимать и передавать видеосигнал на видеопередатчик, который транслирует его на маску в радиодиапазоне. Вся передача аналоговая, потому вместе с вами могут быть зрители, которые смотрят в такие же маски, либо ТВ-приёмник на нужной частоте. Вся видеосистема независимая и подключается через стабилизатор напряжения к аккумулятору на самолёте. Можно приобрести специальную FPV-камеру, гуглится по запросу.
И вот, в итоге мы получаем это:
Ну ладно, это всё хорошо и замечательно. Летаем, кайфуем, иначе начинаем смотреть на близ лежащий парк, поле за городом, появляется яростное желание полетать близ скал, озёр и прочих интересных пейзажей. Что же дальше? Можно ли лучше?
Следующая часть Stage #4: установка полётного контроллера
— имеет гироскоп и автостабилизацию: теперь не нужно крутить ручки для ровного полёта
— показывает данные о напряжении и расходе батареи: можно узнать, сколько «топлива» осталось в банках
— показывает координаты по GPS при вынужденной посадке
— имеет функцию возврата домой, полёт по маршруту, удержание высоты, направления и прочее-прочее, что вы сами настроите.
Полётник просто подключается к компьютеру через программу iNAV или Betaflight внутри которой происходит вся настройка самолёта и его режимов.
Кстати вот, чертежи моего самолёта в векторе вы можете скачать тут.
Наклейки для печати на формате А4 вы можете скачать тут.
Если вам понравился мой рассказ и то, что я делаю, поддержите лайком на пикабу или любым доступным способом ❤ подписывайтесь на мой Патреон, в ближайшем будущем выложу много всего полезного и интересного для 3д печати по своей модели, и не только!
Осенний Алтай, фото и видео
Видео немножко не про Алтай, но в целом про нашу поездку, поэтому там ещё немного девочек и танцев.
Зеленкой с йодом
Гигантский термокарстовый провал в республике Саха
Республика Саха. 666 километров от города Якутска. Здесь, посреди вечной мерзлоты, в Верхоянском районе, сформировался гигантский провал. Широкая котловина обнажает древние геологические пласты — источник сведений об обитателях нашей планеты и ее климате. Ученые не могут понять, почему воронка растет с каждым днем и продолжает уходить все глубже в землю. В течении последних лет, от постоянно повышающейся температуры, вечная мерзлота оттаивает всё больше и больше, и Батагайский провал продолжает расти.
Батагайка – не первый и, похоже, не последний термокарстовый кратер в России. Причиной возникновения похожих воронок на Ямале считаются глобальное потепление.
Самый древний из вскрывшихся геологических пластов в этом провале образовался 200 000 лет назад. Его состав свидетельствует о том, что тысячи лет назад климат в окрестностях Верхоянска был таким же, как и теперь – и даже теплее. Доказательство тому – обломки древних деревьев, прекрасно сохранившиеся в вечной мерзлоте.
Здесь были найдены хорошо сохранившийся остов жеребенка возрастом 4400 лет и останки детеныша бизона. Среди прочих находок – кости мамонтов и оленей.
Полёт над провалом.
ЖД мост через Истру
Улетел дрон, СПб
Квадрокоптер
Никола-Ленивец с дрона
Снято на DJI mini 2
Шел 3 год самоизоляции
FIMI x8 mini
Помог другу купить в официальном магазине на али.
Началась переписка с продавцом, оттуда послали общаться по электронной почте с официальным саппортом. Там мне советовали перезагрузить. Я настаивал на поломке, но, видимо, нет у них ресурсов на поддержку.
Задавали глупые вопросы, даже после чёткого видео с проблемой.
В общем-то выбора не было, вскрыл.
Вот фото крышки, видно защёлки, может кому поможет. Пластик неимоверно тонкий. Терпение и аккуратность.
Пайка внутри отвратительная.
Видно не припаянную фазу одного двигателя.
Это весь ремонт, очень повезло, что он такой простой. Очень повезло другу, что у него есть рукастый я.
Самодельный дрон
Эта штука быстрая? Да, вроде того!
Фото с момента реактивного старта:
Строим квадрокоптер. Часть 3. Прошивка и настройка.
Пожалуй, начну свой пост с обращения к аудитории Пикабу в целом и к 661 человеку (кто до сих пор со мной, несмотря на моё поведение) в частности. Поздравляю всех с Новым годом и приношу свои искреннейшие извинения за то, что столько времени не постил, а также благодарю за терпение =)
По правде говоря, какое-то время назад меня начала сильно мучить совесть. Отдельное спасибо за это товарищам: @Bakut8536, @viktorq, @bacara1138 и @mr.Shify за то, что пинали меня, побуждая к действию.
Внимание, впереди очень много картинок))))
С предыдущего поста прошло очень много времени, теперь мой коптер выглядит вот так:
Остальное (чего немного) осталось тем же.
Итак, всё же часть третья. Колдовство с контроллером.
Для того, чтобы научить нашу «птичку» летать, нужно залить в контроллер прошивку и провести первичные калибровки. Для APM мы будем использовать программу Mission Planner.
Качаем, устанавливаем. Нужные драйвера должны встать сами вместе с программой.
Так выглядит его стартовый экран. Пока все параметры в нулях. Подключаем коптер через USB, но НЕ НАЖИМАЕМ кнопку Connect. В выпадающем списке портов должен появиться новый. Также важный момент: подключайте напрямую к компу, а не через хаб.
У меня в компе своих два, поэтому новым оказался COM4. У вас может быть какой-либо другой.
Нажимаем кнопку Initial setup, а затем кнопку Wizard.
Открывается окно, в котором у нас пойдет первичная настройка.
Шаг 1. Выбор типа нашего дрона. Здесь выбираем Мультиротор (думаю, без комментариев).
Шаг 2. Выбираем композицию. У меня классический типа X, квадрокоптер.
При прошивке программа может сказать, что плата устаревшая, поэтому будет залита последняя выпущенная прошивка. Жмем ОК.
Шаг 5. Калибровка акселерометра.
Если у вас будет включен звук, то каждую манипуляцию вам будет наговаривать экранный диктор. Сначала было стрёмно, потом смешно))) Нажимаем Start. Появится надпись:
Нужно будет поочередно расположить коптер в 6 разных плоскостях (после каждого замера жмем Continue):
— горизонтально (ставим на стол или на пол)
— на левый бок (желательно прислонить его к чему-либо вертикальному, так будет точнее), я прислонял к компу или шкафу. Аналогично для правого бока, носа и хвоста.
— кверху брюхом (переворачиваем и прислоняем к столу снизу).
Шаг 6. Калибровка компаса. Компас (у меня совмещенный с GPS) должен быть в «боевом» состоянии (то есть установлен и зафиксирован).
Дальше жмем Live Calibration и начинается веселье: нам нужно этим самым компасом вокруг коптера описать сферу. То есть, мы держим коптер и поворачиваем его в разных плоскостях.. На экране на координатном пространстве будет рисоваться сфера:
Переходим к питанию:
Шаг 7. Вводим данные по тому, как у нас идет питание. У меня такая же девайсина, как на картинке, для нее настройки я указал. Выставляем также емкость аккумуляторов.
Затем включаем пульт (процедуру привязки и настройки аппы лучше гуглить отдельно для своей аппаратуры и приемника) и жмем Continue:
Шаг 9. Установка режимов. Я себе поставил набор, как на картинке.
Проверяем, не установлены ли у нас пропеллеры и пробуем заармить (запустить) моторы. Для этого стики на аппаратуре уводим до упора вниз и друг к другу.
К слову, для дизарма (отключения) моторов делаем тоже самое, но стики направляем друг от друга.
Последняя плашка должна стать зеленой. Жмем Next.
Шаг 11. Настройка Failsafe. Здесь мы выбираем поведение коптера в нештатной ситуации (садится батарея, потеряна связь с наземной станцией, потеряно значение «газа»).
В первом случае я даю установку на возврат домой,
На этом первичная настройка контроллера закончена. Жмем Next до упора и отключаем коптер от компьютера.
Теперь пара слов о калибровке регуляторов. Эта процедура нужна для того, чтобы ваши регуляторы понимали, какому положению стика газа соответствуют определенные обороты моторов. ВАЖНО: калибровку проводить только со снятыми пропеллерами!
1. Включаем пульт и переводим стик газа в крайнее верхнее положение.
2. Подключаем аккумулятор. Контроллер будет моргать желтым, красным и синим.
3. Отключаем аккумулятор и снова подключаем. Регуляторы издадут несколько серий сигналов:
сначала количество банок аккумулятора (у меня 4), затем ещё дважды (это сигнал, что максимальный газ записан).
4. Переводим газ в крайнее нижнее положение. Регуляторы дадут длинный сигнал, подтверждая, что минимальный газ записан и калибровка окончена.
На этом всё! Всем ещё раз спасибо за терпение и внимание!
Одномоторный дрон своими руками
Одномоторным дронам быть!
За видео благодарим автора канала tesla500
Самодельный дроноуловитель
Мужик с очень прямыми руками. Хотя что то мне подсказывает, что это можно было сделать и проще)
А вы меж птиц летать смогли бы на дроне из водопроводных труб?
Первые шаги в мире квадрокоптеров
Недавно, я стал счастливым обладателем чудо-машины, а именно – квадрокоптера. Хотелось бы поделиться с вами своими ощущениями, а так же некоторыми подробностями сборки и эксплуатации данного пепелаца.
Пару недель ушло на постройку (строил в свободное время после работы, суммарно потратил примерно 16 рабочих часов). Больше всего ушло времени на пайку и предварительную калибровку летного контроллера. Благо в интернете куча инструкций как текстовых, так и видео (спасибо каналу AlexGyver за пошаговую видеоинструкцию).
Процесс сборки квада в режиме «на коленках»!)
Потом был заказ новой рамы, перестройка части коптера и сборка. Повторная предполетная настройка летного контроллера подключение телеметрии и освоение программ для снятия показаний телеметрии через телефон. Парочка пробных полетов на высоте не более 30-50 см, очередная перекомпановка оборудования на раме квадрокоптера для лучшей развесовки и компактности, дабы ничего не попадало в винты во время полета.
Важным элементом при создании квада стала виброразвязка,которая гасила вибрации (спасибо, кэп!), которые передаются от двигателей корпусу, тем самым сводя с ума летный контроллер.
Для зарядки аккума использую Imax B6 mini, видосов по использованию IMAXа в интернете полно, так что не буду на это сильно останавливаться. При необходимости ссылки на imax и аккум могу оставить в комментариях.
С гордостью могу сказать, что тест прошел удачно, хоть и не обошлось без потерь (сломанный луч рамы), но об этом позже.
Сначала о хорошем: квад летает, очень четко реагирует на действия пилота, неплохо зависает на одном месте, хотя есть ещё над чем работать. Телеметрия в связке с телефоном просто поразила мое сознание! (иcпользуюпрограмму Tower для Android) И тут я, пожалуй, остановлюсь поподробнее: есть примерно с десяток режимов, но я остановлюсь на трех самых интересных на мой взгляд.
Первый – возвращение «домой». За «домашнюю позицию» принимается точка взлета. В этом режиме квадрокоптер выходит на высоту пятнадцати метров, летит по прямой к точке взлета и садится. Использовать особенно удобно при парковке или когда садится аккум, а на маневры просто нет времени.
Второй режим – взлет/посадка, опять же помогает новичкам типа меня, если базовые навыки не отточены или вы просто потеряли квадрокоптер из вида и понимаете, что вариант вернуться домой не доступен, так как есть большое количество препятствий. В этом режиме тогда можно просто посадить квадрокоптер, а вы идёте к нему ножками, ориентируясь по координатам с GPS.
Третий режим – самый интересный, с моей точки зрения, – это режим следования за пилотом. Квадрокоптер на основе показаний своего GPS-модуля и данных с телефона может находится на заданных высоте и расстоянии от пилота (читай, телефона). Соответственно, при движении пилота квадрокоптер двигается вместе с ним, выдерживая при этом заданную дистанцию. Особенно интересен для съемок, но подробнее смогу описать когда повешу камеру на дрон.
Навыков пилотирования, конечно, у меня достаточно мало, но я над этим работаю (практика наше всё!). Базовые движения (полеты на одной высоте с разворотами и т.д.) уже получаются уверенно, что, надеюсь, заметно на видео. Во время следующих полетов я планирую закрепить базовые фигуры и переходить к более сложным манёврам. Буду стараться комбинировать варианты изменения высоты и прямолинейного движения.
Теперь о потерях, в процессе проверки режима полета по точкам (это когда ты указываешь точку на карте, а квадрокоптер туда летит самостоятельно) квад завалился и ударился об землю, сломав при этом один луч (знакомая травма :)). Причина была простой: алгоритм полета по точкам предполагает, что квад уже находится в воздухе, а не стоит на земле, а я думал, что он сам взлетит и долетит, куда надо. При падении квада испугался, конечно, но главное –движки целы, плата в порядке, а запасной луч у меня остался ещё с прошлой катастрофы))!
